早在公元前云浮已遍布人类生活的踪迹。早期，云浮曾以多种地名如：端溪县、晋化县、永闻县等，云浮部分地属其中。
春秋战国至秦汉时期先秦时期，今云浮市境为百越地，属西瓯。公元前222年，秦王嬴政统一六国后，派屠睢率领50万秦军攻打岭南；公元前214年，秦军基本上占领岭南。
随即，秦始皇将所夺取的岭南地区，设“桂林、象、南海”3个郡，南海郡包括今粤东、粤北、粤中和粤西的一部分，今广东省的大部分地区属南海郡，云浮属南海郡。
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